Mikäli pyöräilijän kulkusuunnassa ei ole merkittyä pyörätietä, tulee pyöräilijän ajaa ajorataa pitkin. Jalkakäytävällä saavat pyöräillä vain alle 12-vuotiaat lapset. Mikäli ajoradan reunassa on valkoisella sulkuviivalla erotettu riittävän leveä piennar, on pyöräilijän käytettävä piennarta, muutoin tien oikeaa reunaa. Ajorataa pitkin saa pyöräillä myös lyhyen matkan, jos pyörätie on vain tien vasemmalla puolella ja ajoradan oikealla puolella olevan pientareen tai ajoradan oikean reunan käyttö on kulkureitin tai muun vastaavan syyn vuoksi turvallisempaa.
[6] Ajoradalla ajettaessa pyöräilijä on velvollinen noudattamaan samoja liikennesääntöjä kuin autoilijatkin.
Etenkin kilpa- ja kuntopyöräilijät ajavat ajoittain ajoradalla vaikka vieressä kulkee pyörätie. Tieliikenneasetuksen mukaan ajoradalla ajaminen ei ole sallittua muutoin kuin yllä esitetyissä tapauksissa. Ajoradalla ajamista perustellaan yleensä jalankulkijoiden turvallisuudella tai sillä, että pyörätie on niin huonokuntoinen, ettei siellä voi ajaa tarpeeksi lujaa tai polkupyörä rikkoontuu. Tieliikenneasetuksessa ei kuitenkaan anneta lupaa poiketa säännöistä näillä perusteilla.
[7] Tieliikennelain 8 § 3 momentin mukaan ajoneuvoa saa kuitenkin tilapäisesti kuljettaa muullakin kuin sille tarkoitetulla tien osalla, silloin kun erityiset syyt siihen pakottavat.
[8]
Mikäli pyöräilijä liikkuu huomattavasti yli kävelynopeuden, on ajoradalla ajaminen yleensä turvallisempaa pyöräilijän itsensä ja myös muiden tiellä liikkujien kannalta. Esimerkiksi kilpa- ja kuntopyörillä liikutaan hetkellisesti jopa yli 50 km/h, jolloin nopeusero jalankulkijoihin on suuri. Tieliikenneasetus ei kuitenkaan tässäkään tapauksessa anna lupaa poiketa säännöistä, vaikka perustelu saattaakin kuulostaa järkevältä. Ajoradalla ei saa lain mukaan ajaa, vaikka pyöräilijän nopeus olisikin suuri, jos vierestä löytyy pyörätie. Mikäli suuri tilannenopeus on vaaraksi itselleen tai muille tiellä liikkujille, pitäisi nopeutta laskea. Lain mukaan pyörätiellä on sama nopeusrajoitus kuin viereisellä ajoradallakin, tai erillisellä pyörätiellä alueen yleisrajoitus. Jos pyörätiellä ajaminen on erityisistä pakottavista syistä vaarallista tai mahdotonta, saattaa pyöräilijällä olla Tieliikennelain 8 § 3 momentin mukainen oikeus ajaa ajoradalla.